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抓木机控制杆使用方法

发布时间:2020-11-22 12:12

  Bootloader是嵌入式系统加电执行的第一段代码,代码初始化cpu和相关硬件资源,最终实现引导内核加载,启动操作系统运行。Bootloader引导完内核,资源操作权便交给了内核,这时内核就像个永不退出的while(1)循环执行着。正因为这种隔离交付,内核开发者会疑惑内核怎么就能跑起来了,代码堆栈环境是如何建立起来的?等

  bootloader并不所属于linux内核任何子系统,但既然是理解linux内核框架,内核引导肯定是要了解一下的,下面就以一个arm平台uboot的设计要点描述,来感性的认知一下,同时也给出一个驱动实例来做具体的讲解。BTW,uboot是bootloader的一种,有关简介可自行了解。

  图示,为针对S3c2440处理器的uboot简单构造流程。对于不同的处理器芯片,uboot的设计实现是需要考虑的。若是S3c6410的开发板,在核心初始化关闭mmu和cache后,应该进行外设基地址的初始化。而若是S3c210的板子,内存初始化时后需要取消存储保护区,还要初始化iram-irom。

  上图示代码化,一个简单可引导内核的uboot就实现了。知道了bootloader需要干些什么东西,那具体是怎么实现的,需要掌握些什么知识呢,对每个需实现的的小模块,能不能试着概括出一个较为标准化的实现流程?

  上示设置堆栈起始地址,并保存当前地址至lr寄存器,其实就基本实现了C语言编程堆栈环境的初始化,清除bss段仅是为防错而已,因为bss段中值多而杂,若不清零初始化,取值可能报错。代码就几行,可知对于一个开发者来说,首先需要掌握的是处理器硬件及架构方面的知识,是否能做一个通用的uboot,就要掌握不同处理器的特性(可能需具体到芯片的io引脚),0x34000000是S3c2440的堆栈起始地址,但在S3c6410上是0x54000000。其实有些还真没多大合不合理的,就像x86 0x7c00这个魔值一样,记住就行。然后当然就是,掌握编程语言,能够根据芯片手册实现代码逻辑了。如下裸驱:RS-232串口驱动实例,来讲解一下该怎么来实现一个裸驱。

  明确串口驱动实现:1,串口的初始化;2,数据发送及数据接收;3,验证。首先需要了解一下硬件的电气特性,进而得知需要什么硬件资源再做对应的初始化,先来看RS-232 9帧串口的电气特性:

  RS-232正负代表01逻辑,我们知道处理器使用TTL电平(无负电平),因为这个特性,处理器连接时需要加入电平转换芯片:实现RS-232与TTL电平转换

  串口初始化包括:引脚初始化,帧格式设置,工作模式设置,波特率设置。如图可知初始化相应引脚,主要关注2,3,5,分别是代表接收,澳门赌场!发送及地io引脚;帧格式主要设置多少奇偶位及多少停止位;工作模式设置双工传输方式;波特率设置标准的115200即可。针对串口驱动,如帧格式设置,这时你需要查看芯片手册,做相应定制。主要可能需要了解:

  一帧数据是怎样的?一般包括起始位,数据位,奇偶校验位以及停止位。TTL起始位空闲时为高电平,一出现下降沿则视为起始位;数据位即所需传输数据;奇偶校验位检验数据的合法安全;停止位表数据传输结束。BTW,起始位空闲时为高电平是很有道理的,可防因抖动引起的数据错误,低电平变高可比高电平变低来的容易啊。还有就是具体的简单时序图要没问题。

  例如,对于16进制数据55aaH,采用8数据位,1停止位传输时,信号线:波形与数据格式一致

  是不是感觉bootloader不再那么的神秘了。当然可称为是一个简单操作系统的东西还是很复杂的,只是大概知道了框架是怎样的,也对构成模块的代码化有了个直观的理解。

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  “没错,这是一份SAE J1939协议的简单、实用指南。”—虹科 开篇:在这篇介绍中,我们介绍了J1939协议的基本知识,其中包括PGN和SPN。因为这是一篇偏向应用的简介,所以您还将会学习到如何通过DBC文件解码J1939数据...

  简而言之,SAE J1939其实是一套标准,重型车辆ECU间就是按照这套标准在CAN总线上进行通信的。当今大多数车辆都通过CAN(Controller Area Network)进行ECU通信。但是,CAN总线仅仅只是提供了通信的基础(就像是电话),但是没有提供对话的“语言”来进行更复杂的操作。在大多数大型车辆中,这个“语言”就是汽车工程师协会(SAE)定义的SAE J1939标准。那用专业点术语来解释就是:基于CAN这个“物理层”,J1939提供了一个高层协议HLP(higher layer protocol)。

  基本上CAN只允许在CAN总线上进行简单通信,但仅此而已。而J1939作为高层协议,可以实现更复杂的通信。一个更高层的协议使大型、复杂网络之间进行通信成为可能。例如,SAE J1939协议规定了如何处理“ 多包数据报文 ”,即,当需要传输大于8字节的数据时。同样地,它规定了如何将数据解析为人类可读的数据。它通过提供一系列标准来实现这一点。J1939-71这份文档,其中详细说明了如何将大量已经在众多制造商中使用的J1939报文转换为所需的人类可读数据信息(有关更多信息,请参见下文)。

  还有许多其他基于CAN的更高层协议,例如CANopen,DeviceNet,UDS服务。尽管它们都可以由制造商进行扩展,但它们通常在各自的行业代表一种一定程度的标准。

  J1939最广为人知的其中一个应用是在重型车辆(例如客车或货车)上的应用(不过,现在在一些基础工业领域还会用到SAE J1939的衍生标准,如:ISO 11783,MilCAN,NMEA 2000,FMS):

  随着重型车辆的远程信息处理技术兴起,J1939在车联网市场中扮演的角色越来越重要。因此, J1939 IoT(物联网)记录器的安全性越来越受到重视。同时,OEM将会从传统CAN逐渐转向CAN FD ,向具有可变数据域速率的J1939协议过渡。

  此外,在电动汽车的充电桩领域同样以J1939作为应用层标准。比如国标GBT27930-2015电动汽车非车载传导式充电机与电池管理系统之间的通信协议中,定义了J1939应用层的通信参数组等等。随着电动汽车的稳步发展,J1939应用的节点将会越来越多。

  “到2020年,车载连接(硬件以及应用可以为驾驶员或者车队带来了各种各样的新功能)的市场预计将达到1200亿欧元。”

  假设您记录了一条J1939报文,其ID为0CF00401。在这里,PGN从第9位开始,长度为18(从索引1开始(indexed from 1))。PGN就是0F004或用十进制来表示就是61444。在SAE J1939-71文档中进行查找,发现它是“ 发动机电子控制器1-EEC1 ”。另外,该文件里面包含了PGN的详细信息,包括优先级、传输速率和相关SPN,详见上图。

  在这个PGN中,有七个SPN(例如,发动机转速,RPM),可以在J1939-71文档中查询每个SPN的详细信息。

  此外,PGN还可以分为四个部分:保留位(1位),数据页位(1位),PDU格式域(8位)和组扩展域(8位)。如果想了解更多,我们这有一个非常受欢迎的在线转换器,可用于将CAN ID转换为PGN,并查看PGN子组件计算背后的公式,可以私信获取在线 DBC文件感兴趣的话,这可能会让您更容易去理解并且还有可能帮到您。

  通过将CAN ID转换为J1939的PGN,您可以知道这是之前提到的PGN 61444。从J1939-71文档中,您可以查到该PGN中的SPN之一是发动机转速(SPN 190),其详细信息如表所示。

  使用这些详细信息,可以提取“发动机转速”物理值数据,可用于绘制图像等。因此,请您注意PGN信息中位于第4和5字节中相关的数据,即十六进制数据字节中的68和13。将十六进制的1368(Intel字节顺序)转换成十进制,即4968。为了得到RPM,我们使用偏移量0和0.125 RPM /位的精度对此值进行缩放。最终得到的物理值(即缩放工程值)是621 RPM。

  注意上面的一些数据字节是FF或是255,即不可用。虽然PGN理论上是可以支持在此范围内的SPN,但是填充了FF就意味着这特定应用程序不支持这些参数。

  J1939 DBC文件可用于解码大多数重型车辆上的数据。原始的J1939数据可以用CAN总线数据记录器记录,并在支持DBC转换的CAN软件工具(例如PCAN-Explorer6软件)中进行分析。这通常能解析市面上40-60%车辆的数据,其他的则是OEM专用的数据,这里就需要逆向工程了。

  大多数J1939报文以广播的形式在CAN总线上传播,但有些信息是需要请求的(例如一些J1939诊断故障代码)。这是通过“请求报文”(PGN 59904)来实现的,这是仅有3个数据字节的J1939报文。它的优先级为6,传输速率可变,可以作为全局或特定地址的请求发送。数据字节从第1位到第三位中,应包含请求的PGN(Intel字节顺序),这里的J1939请求报文中包含了诊断信息(DM)。对于OBD2来说,您可以利用我们CANedge中的传输列表来建立SAE J1939的请求报文。

  PGN和SPN的示例中是基于8个数据字节的J1939报文,这是大多数报文的大小。但是还有其他两种类型的报文:3个数据字节的请求报文和数据字节可变的报文。后者的数据字节超出了CAN总线字节限制。此类消息称为J1939的多帧或多包报文。J1939协议规定了如何拆解、传输和重组数据包的过程,这一过程被称为传输协议(cf. J1939-21),传输多包报文有两种方式:

  1、 连接管理(点对点传输):适用于特定的设备2、 广播通知报文(使用全局地址):适用于整个网络

  简单来说,广播通知报文是基于发送ECU发送原始广播通知报文组来建立传输工作的。广播通知报文定义了多包PGN标识符以及要发送的数据字节和数据包的数量,数据包个数最多达255个。每个数据包中的第一个数据字节都用于存放序列号(1到255),然后后面跟7个数据字节。所以最大的传输数据字节数为7字节x 255 = 1785字节。最后的数据包中至少得包含一个字节的数据,后面没有用到的都会填充FF。在广播通知报文模式下,消息之间的间隔为50-200ms。最后,转换软件能将多条报文中的数据组合成为一个字符串,并根据多包报文中的PGN和SPN进行解析。

  下面我们会告诉你线数据是什么样的。这是使用CANedge2从重型卡车上记录下来的“原始” J1939数据,而“物理值”是经PCAN-Explorer6软件的J1939 DBC解析插件解析后的输出。

  您可以在我们CANedge2的介绍文档中下载完整的原始J1939 .mdf4文件示例。该示例数据还包括一个示例J1939 DBC,以便您可以通过PCAN-Explorer6软件尝试解析J1939报文。

  该CANedge记录仪能让您轻松记录J1939数据到8-32 GB的SD卡。只需将其连接到重型车辆上即可开始记录,并可以通过PCAN-Explorer6软件和我们的J1939 DBC来解码数据。

  具有SD卡的独立J1939数据记录仪非常适合记录车辆数周或数月的数据。WiFi版的J1939记录仪还能支持远程信息处理。如果用J1939 USB-PC接口就得PC端实时传输来自CAN总线的数据。WiFi版的J1939记录仪对于诊断或分析数据就显得尤为方便了。CLX000支持两种操作模式,CANedge2会非常适合远程信息处理。

  要将CAN分析仪接到用J1939通信的机器(例如卡车)上时,通常可以使用9针J1939连接器。我们能给您提供DB9-J1939连接器,该连接器适合许多重型车辆中使用的9针deutsch连接器。或是,您可能想通过CANCrocodile将CAN记录仪连接到CAN总线上。这些方法都能在不干扰CAN总线传输的基础上记录数据,不需要断开任何CAN线G)数据上传

  对于车队管理和远程信息处理,您通常会通过WiFi或3G / 4G上传数据。利用CANedge2,您可以通过连接WiFi来传输数据,WiFi可以是由WLAN路由器或3G / 4G热点产生的。如果您需要行驶中卡车的数据,那么可以安装CANedge2并用其为一个3G / 4G USB热点供电。这样做的好处是您可以不间断访问该设备,除非设备没有了信号。但是,如果在只需要定期上传数据,那就可以在车辆去特定区域(例如车库,维修店等)时通过WLAN上传数据,从而降低了数据传输成本。

  在记录或传输J1939数据时,用于后处理的软件是关键。特别是,该软件应支持基于J1939 DBC解析,这样可以轻松获得人类可读的数据。我们的PCAN-Explorer6软件就支持此功能,并能实时进行DBC解析。此外,在与SAE合作的基础下,我们还能提供J1939 DBC文件的下载。

  一些J1939 PGN需要请求才能提供,这意味着您需要通过不断地询问 CAN总线来记录这些信息。CANedge和CLX000能够发送自定义的CAN报文,这些报文可用于定期发送PGN请求。但是,如果您将记录仪设置成“只听模式”(silent mode)的话则不能将此功能使能(即,记录仪如果通过CANCrocodile等连接,这项功能也是不能使能的)。

  为了优化J1939数据的记录,许多高级配置可能会对此有所帮助。特别是,CANedge的高级过滤器和采样率选项有助于优化记录的数据量,这是最大限度地减少蜂窝带宽使用的关键。其他选项包括只听模式和循环记录,后者能使记录仪始终能够对最新的数据进行优先级排序(在黑匣子记录中很有用)。

  由于J1939是标准化的,因此在“存储”(at rest)(在SD卡上)和“传输”(在上传过程中)中加密数据是至关重要。这样就能减少您在数据处理过程面临的各种安全风险,包括面临 GDPR / CCPA的罚款、机密信息的泄露和数据完整性的破坏。更多有关保护J1939数据记录的详细信息,请与虹科联系。

  cobol和java_现代化历险:策略+将COBOL转换为Java的示例

  cobol和java 在Keyhole Software,我们在很大程度上是一家现代化公司。 我们有一些顾问,专门研究将旧的代码迁移到新的,翻新的残旧代码库,并为大多数已经被供应商锁定的企业设计更光明的未来。...

  在Keyhole Software,我们在很大程度上是一家现代化公司。

  我们有一些顾问,专门研究将旧的代码迁移到新的,翻新的残旧代码库,并为大多数已经被供应商锁定的企业设计更光明的未来。

  在此博客中,我们将介绍一种看起来非常流行的策略,即Re-Platforming,并将用我们开发的Keyhole Labs产品进行演示。这篇文章的基本流程是:

  当我们第一次围绕现代化主题吸引客户时,我们会看到他们在此过程中实际想要完成的工作的定义各不相同。

  这些范围包括从大型机应用程序退出,从ESB /经典SOA架构过渡到基于云的PaaS实施,再到从供应商锁定/分层架构迁移到DevOps /微服务架构。

  随着十年前最近更新其技术堆栈的公司遇到成功运营或成长的一些关键问题,所有这些情况的发生频率越来越高:

  部署问题:所有内容都必须作为一个单元进行部署,这是一个痛苦的过程,并且/或者与其所有基础架构紧密耦合

  从根本上讲,重新平台是将一种代码语言转换为另一种代码语言,即进行翻译。作为现代化策略,这意味着将较旧的代码语言转换为较新的代码语言。

  脱离这些较旧的代码库和大型机的原因通常是以下之一:资源问题(如上所述):大型机程序员正变得稀缺,并且这些语言集并没有深入地涵盖在现代课程中。

  对于任何规模的企业而言,大型机都是一笔巨大的费用,而垂直增长则是唯一的增长选择–有时这是昂贵的。

  大多数现代体系结构中常见的灾难恢复和高可用性策略可能会对大型机造成成本上的限制。

  程序语言构造(OOP,函数式编程,响应式编程等)中不能轻易利用更新的编程模式-因此限制了选择的范围。

  无需让产品所有者和开发人员组成团队来逐渐用新语言重新编写每个旧代码位,此方法有望通过几次按钮操作来完成所有繁重的工作。听起来不错!

  好吧,教授,请稍等一下-在继续进行之前,这种方法存在一些固有的问题,需要提到。

  最难的事情是:代码翻译不一定能解决技术问题!在某些情况下,这些旧代码库可能已经存在了20多年。

  这可能是20多年的错误决定,或者是特定于大型机的决策被嵌入到您的代码中。所有的翻译过程都将为您提供那些潜在的代码地雷,这些地雷现在正在使用一种新的语言,它们可能无法从大型机的某些慷慨和能力中受益。

  在此过程中运行代码有时可能最终看起来像是被削木机扔掉了。某些大型机和遗留代码构造/行为无法很好地或根本无法转化为较新的代码库。

  (例如:在一个最近的客户处,我们找到了一个示例,其中在一个代码库中x / 0的数学运算返回0!)

  仅仅翻译成另一种语言并不能保证执行成功–一次成功的翻译通常意味着没有语法错误。可能需要一些调整,其他基础结构来帮助代码工作和构建。

  同样,如果我们让它运行和构建,那么在我们的试验性转换中,一切似乎都很棒。一旦我们处理了数百万笔交易和记录,您就会发现其中的所有漏洞。

  如果您有使用旧版/大型机语言编写的大型代码库,则此过程可以使您的代码库很快地转变为更现代的代码库。从这一点开始,仅凭他们现在可以读取代码的事实,您的开发团队就可以更有能力在所需的最终状态下更新应用程序。

  通过在短时间内转换所有旧代码,您可以更快地淘汰旧技术。然后,您可以重新分配这些资源,以分析和重新编写或清理具有最大业务价值和ROI的代码部分。

  在某些情况下,业务逻辑可能与代码库一样古老,并且不再适用。大多数客户从中发现了很多价值,最终仅通过分析活动就将他们的代码库减少了10-25%。

  有时,“有能力”站起来使用某些工具或实施新流程最终会成为机会,可以注入最佳实践,而无需经历太多繁琐的工作或走闸。这些新的流程和工具可以被业务的其他领域所利用,并通过提高敏捷性和引起某些文化转变来增加价值。

  大型机和较旧技术具有快速转换和弃用的潜力,因此可以收回资本支出和维护成本。

  如果您确定自己意识到该流程实际上可以做什么,并选择一个强大的基于语法的工具(例如Keyhole语法树变形器和我们的Parser –只是说出来),那么您将获得可预测的结果,从而节省预算和时间获胜。

  既然我们已经了解了实施此策略的定义和利弊,那么实际上让我们轻描淡写吧。本文的用例将使用Keyhole语法树转换器从COBOL转换为JAVA。

  COBOL程序仅读取DB2数据存储并返回员工列表。我们将不会显示COBOL到JSON的实际转换-而是从已经转换的COBOL程序开始。

  这是针对DB2示例的,如果您不想弄混Docker,则在回购中有一个简单的COBOL示例。

  第二步:使用JSON输入文件的命令行参数和发出的Java包名称执行main方法。

  现在,在持久性方面迈出了一步,我们将转换简单的DB2程序以演示使用DB2 Express的Java代码。

  以下步骤描述了如何设置DB2以执行该应用程序。DB2 Express在Docker容器中运行。没有池连接。

  创建运行中的Docker DB2 Express容器守护程序,并登录到bash会话,如上所示。

  a同样,这是人为的,但是我们采用了一个COBOL程序,该程序被转换为JSON语法树,然后最终得到了一个Java应用程序,该程序从DB2数据库返回了我们的数据–正是COBOL程序所做的!结论

  希望在本文和上面的示例之后,我们都对重新平台战略有了更好的了解。此策略是否适合您的组织是另一个话题(顺便提一下,我们很乐意与您联系)。

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